KP Roboterarm, Jaco meets Kinect

Ziel dieses Komplexpraktikums war die indirekte Steuerung des Roboterarms Jaco (http://kinovarobotics.com/products/jaco-research-edition/) mithilfe von Eingaben durch eine Microsoft Kinect. Es wurde eine Methode zur (semi-)automatischen Kalibrierung des Systemaufbaus entwickelt, um sowohl Kinect-Daten als auch die Roboterarmposition in einem gemeinsamen Koordinatensystem verwalten zu können. Dadurch ist es möglich, im Bild der Kinect interaktiv ein Objekt auszuwählen, um dieses automatisch vom Roboterarm greifen und hochheben zu lassen. Das gegriffene Objekt wird anschließend an einem vordefinierten Ort wieder abgelegt.